（一）第一尚氏王朝

1406年，南山國家臣思紹及其子巴志推翻當時統治中山的武寧王政權，其後思紹脫離南山國自立為中山王，並繼承對原中山國之支配權。1416年中山征服北山。根據琉球與明王朝的藩屬關係，琉球每一代國王都需要接受來自明王朝的冊封，1421年巴志繼承思紹就任中山王，向明王朝請願承認其國王的地位並獲明皇帝認可，賜姓琉球王姓尚，巴志乃成為尚巴志，此後琉球人也才有姓氏。1429年，尚巴志征服南山統一全國，以首里城作為王城，史稱「第一尚氏王朝」，又稱「琉球國」。

1400年以後，琉球商業高度發達，並憑藉其優越的地理位置與中國、朝鮮、東南亞[1] 和日本進行貿易，使琉球王國發展繁盛。但15世紀至16世紀，由於遭受大量日本的倭寇海盜騷擾，使得琉球國蒙受巨大損失，海上貿易受到阻礙，國勢逐漸衰弱。1469年，琉球國發生內亂，第七代尚德王被殺，第一尚氏王朝滅亡。

（二）第二尚氏王朝

尚德王被殺後翌年，前第一尚世王朝的第六代尚泰久王的重臣金丸被群臣推舉為君，自居尚圓王，並於1471年以世子身份向明朝報告父喪。1472年，明朝使臣冊封尚圓為王，史稱「第二尚氏王朝」。

此時由於1474年琉球人從福建登陸入貢之際，因故殺害福建省夫妻，遭到明朝懲罰，從「朝貢不時」降為「兩年一貢」。此對琉球經濟影響極大，第二尚氏王朝自尚圓王以來，便不斷向明朝請乞恢復「一年一貢」。至第三代尚真王鍥而不捨的努力，終於在1501年以後得到明朝恢復之許可；尚真王統治時期（1478－1525年），是第二尚氏王朝的黃金時代。尚真王確立琉球的官員品秩、朝儀制度、神官制度、賦稅制度、行政劃分，並擴建首里城；此外還廢除殉葬習俗，召各按司赴首里居住，禁止私人擁有兵器，確立琉球王國的政治經濟體制，此後琉球進入穩定發展的時期。

當時琉球王國貿易發達而且國勢強盛，並作為東北亞和東南亞貿易的中轉站，號稱「萬國津梁」，同時更不斷對外擴張。1500年，尚真王平定八重山群島的遠彌計赤蜂之亂；1522年又平定與那國島的鬼虎之亂。1537年，第四代尚清王率軍北伐，攻下奄美群島；至此琉球王國將勢力擴及整個琉球群島，並正式確立其史書中所稱「三省並三十六島」的疆界：北起喜界島、奄美大島，南至宮古、八重山群島。

1528年尚真王去世，其後數代的國情雖大致平安無事，但國際局勢已漸漸對琉球王國不利，因為北方的日本勢力已逐漸南下發展。這是因為在16世紀，日本由於倭寇的緣故使得與明朝關係惡化，故只能透過南方的薩摩與琉球進行貿易。彼時日本正處於戰國時代，各大名（諸侯）亟需向外擴張以加強自身的經濟實力，與日本地緣關係相近且富庶的琉球王國，自然成為日本大名的首要目標。再加上琉球王國自掌握琉球群島後，長期重文輕武的政策與風氣導致國力不及日本大名，只好虛應故事。即便如此，琉球王國仍無法應付日本大名部分不合理的要求。

1591年，太閣豐臣秀吉征韓前夕，九州薩摩大名島津義弘致書琉球王國第七代尚寧王，要求琉球在翌年二月前準備7,500人（後改為十二個月份的糧食）並運至薩摩，然後設法運往朝鮮。琉球王國加以拒絕，令豐臣秀吉大為不滿，致書要脅出兵琉球，琉球王國仍不予理會。此事最終由島津義弘上書，承諾願為琉球王國「代為墊付」這些糧草告結。豐臣秀吉從而認為琉球是薩摩藩的附庸地，且埋下後來薩摩藩入侵的導火線，其藉口為當年琉球王國欠島津氏一筆人情。